针灸学从产生到成熟经历了漫长的时间。关于针刺疗法起源的传说可以追溯到我国原始社会的氏族公社制度时期，如古籍记载伏羲氏“尝味百草而制九针”；“黄帝咨访岐伯、伯高、少俞之徒……针道生焉”等，伏羲氏等都是远古时期传说中的代表人物。但是针刺疗法真正产生的时间应该是“砭石”(Bian stone or needle stone, an ancient acupuncture instrument made of stone) 应用以后一个漫长的时期，大约是新石器时代。“砭石”是针具的雏形或前身，它是远古时代人们在生活、劳动等实践中经验积累的产物，从无意中发现石块按压或刺破体表可以治病到对石块加工形成砭石而专用于治疗疾病，经历了漫长的岁月。当人类进入新石器时代以后，出现了精治的石针。其后出现了骨针、陶针、竹针等，尤其是人类发明冶金术后，金属针具出现了大大的推动的刺法的发展。灸法的起源可追溯到原始社会人类学会用火以后。人们在用火的过程中，逐渐认识到了温热的治疗作用，通过长期的实践，形成了灸法。
在针法和灸法产生以后，随着实践经验的积累和古代哲学思想及其它自然科学知识的渗透，针灸学理论体系开始形成、发展和不断完善，大致上可概括为以下几个阶段。
（一）针灸学理论体系的肇始时期
这一阶段主要是通过个人临床实践对针灸知识的初步认识，大约在《黄帝内经》成书以前。具有代表性的医家有传说中的岐伯、伯高、少俞等和春秋时期的名医医缓、医和等。1973年在湖南长沙马王堆三号汉墓出土的医学帛书中，有两种古代经脉的文献，即“足臂十一脉灸经”、“阴阳十一脉灸经”。其中对十一经脉的循行分布、病候表现及灸法进行了论述，这是现存最早的针灸学文献，反映了经络系统认识的早期面貌。
（二）针灸学理论体系的建立时期
主要从战国到秦汉，以《黄帝内经》成书为标志。《黄帝内经》以阴阳、五行、脏腑、经络、气血津液等为主要内容，从总体上论述了人体的生理病理、诊治方法和原则，为中医学奠定了理论体系。其中对经络的循行和病候、腧穴、针灸方法及适应症、禁忌症等，也作了比较详细的论述，尤其是《灵枢》中有大量篇幅专门论述针灸学理论和临床治疗，故被称为“针经”，标志着针灸理论体系的基本形成。在这个时期，大约成书于汉代的《黄帝八十一难经》，以阐明《黄帝内经》为要旨，其中关于奇经八脉和原气的论述，补充了《黄帝内经》的不足；同时，还提出了八会穴，并用五行学说对五输穴的理论和应用进行了详细的解释。已佚的《明堂孔穴治要》应该是这一时期有关腧穴的专著。华佗亦对针灸颇有研究，创立了“华佗夹脊穴”。东汉张仲景创立六经辨证，在《伤寒杂病论》中也记载了许多针灸处方，主张针药并用，辨证论治。这些成就都丰富了针灸学的发展。
《靈樞經》 《難經》
（三）針灸學術發展時期
魏晉時代的皇甫謐在魏甘露間（公元256~260年），將《素問》、《靈樞》和《明堂孔穴針灸治要》三部著作的針灸內容匯而為一，編撰成 《針灸甲乙經》，共收錄349個腧穴的名稱、定位和刺灸法，並對各科病證的針灸治療進行了歸納和論述，成為現存最早的針灸學專著，是繼《黃帝內經》之後針灸學的又一次總結，在針灸學發展史上起到了承前啟後的作用。兩晉和南北朝時期，隨著針灸臨床實踐的不斷深化，出現了許多臨床醫家和針灸專著。如晉代名醫葛洪撰《肘後備急方》，收載針灸醫方109條，其中99條為灸方，大大地推動了灸法的臨床應用。隋唐時代，針灸學有了長足的發展，唐初時針灸已成為專門的學科，設"針師"、"灸師"等專業稱號。隋至唐初的甄權、孫思邈，都是精通中醫各科的大醫學家，在針灸學方面也有卓越的成就。甄權著有《針方》、《針經鈔》和《明堂人形圖》（均佚）。唐政府在貞觀年間（公元627~649年）組織甄權等人對明堂圖經進行了校訂，足見當時對針灸學的重視。孫思邈《備急千金要方》中廣泛收集了前代針灸醫家的經驗和個人的體會，並繪制了"明堂三人圖"，把人體正面、側面及背面的十二經脈用五種顏色標出，奇經八脈用綠色標明，成為歷史上最早的彩色經絡腧穴圖（已佚），他還創用了"阿是穴"和"指寸法"。另外，王燾的《外臺秘要》和崔知悌的《骨蒸病灸方》收錄了大量的灸治經驗，可以看出兩晉和唐朝時代，灸法的應用較為盛行。唐代是國家針灸教育體系成立的開端，唐太醫署負責醫學教育，內設針灸專業，有"針博士一人，針助教一人，針師十人，針工二十人，針生二十人"，為針灸學的規範教育奠定了基礎。
《針灸甲乙經》 《銅人腧穴針灸圖經》 《針灸資生經》
唐代以後，五代、遼、宋、金、元時期，相繼建立了更為完善的針灸機構和教育體系，設立針科、灸科，在課程上確立了《素問》、《黃帝八十一難經》和《針灸甲乙經》為必修科。北宋的針灸學家王惟一在經穴考訂和針灸學教具方面作了開拓性的工作，他對354個明堂孔穴進行了重新考訂，於公元1026年著《銅人腧穴針灸圖經》，雕印刻碑，由政府頒布；公元1027年，他設計了兩具銅人模型，外刻經絡腧穴，內置臟腑，供針灸教學和考試使用；這有力地促進了針灸學向規範化和標準化方向發展，為針灸人才的培養開辟了新徑。同時，由於宋代印刷術的發明，促進了針灸學文獻的積累和傳播，針灸專著明顯增多。南宋針灸學家聞人耆年著《備急灸法》，王執中撰《針灸資生經》等，都是針灸臨床經驗總結的實用性專著；王氏十分重視實踐，在其著作中收集了許多民間的臨床經驗，他善於灸術和運用壓痛點診斷和治療疾病。金代何若愚創立的子午流註針法，提倡按時取穴法，對後世影響較大。馬丹陽、竇漢卿都在臨床腧穴應用方面有一定研究，如馬丹陽善用"天星十二穴"，竇氏擅長應用"八脈交會穴"。元代的滑伯仁對經脈的循行及其相關的腧穴進行了考訂，著《十四經發揮》，首次把任、督二脈和十二經脈並稱為"十四經"，為後世研究經絡提供了寶貴的文獻資料。另外，我國少數民族對針灸學也作出了一定的貢獻，如蒙古族翰林學士忽泰必列曾撰《金蘭循經取穴圖解》，雖然已佚，但從《十四經發揮》可窺其原貌。
明代是針灸學發展史上較為活躍的時期，具體的表現在對前代針灸文獻的整理和研究，出現了許多學術流派和爭鳴，創立了豐富的針刺手法，對於沒有歸經的穴位進行歸納而形成"奇穴"。代表性的醫家和著作有陳會的《神應經》、徐風的《針灸大全》、高武的《針灸聚英發揮》、楊繼洲的《針灸大成》、吳昆的《針方六集》、汪機的《針灸問對》、張介賓的《類經圖翼》、李時珍的《奇經八脈考》等。《針灸大全》對針刺手法進行了收集和評述；《針灸問對》則對針灸學術問題設立了80多條問答，是一部學術爭鳴的著作。《針灸大成》可謂是繼《針灸甲乙經》後，針灸學的第三次總結。該書是楊繼洲在家傳的《衛生針灸玄機秘要》的基礎上，匯編歷代諸家針灸學術觀點、實踐經驗，是後世學習、研究針灸的重要參考文獻。
《十四經發揮》 《針灸問對》 《備急灸法》
（四）針灸學術的衰退時期
清代針灸學開始走向衰退，當時醫者多重藥輕針，尤其是清代統治者竟以"針刺火灸，究非奉君所宜"的荒誕理由，於公元1822年廢除了太醫院的針灸科。在這一階段，針灸著作主要有吳謙的《醫宗金鑒 刺灸心法要訣》、廖潤鴻的《針灸集成》及李學川的《針灸逢源》，總體而言，創新較少。鴉片戰爭失敗以後，帝國主義入侵，在各地設立教會醫院和西醫學院校，排斥和歧視中醫學；更有甚者國民黨時期竟有人提出廢除中醫的議案。然而，由於中醫針灸療法的經濟、方便和具有良好的療效，深受廣大群眾的喜愛，因此，針灸依然在民間得到廣泛的應用。同時以承淡安等為代表的一大批有識之士，創辦針灸學社、學校，培養針灸人才，為保護和發揚針灸做出了一定的貢獻。
《針灸逢源》 《針灸聚英》 《奇經八脈考》
（五）針灸學術的繁榮時間
新中國成立後，由於黨和國家制定了發展中醫的政策，中醫針灸事業出現了前所未有的繁榮景象。全國各地相繼建立了中醫院校、中醫醫院和研究機構，針灸學作為中醫院校學生的必修課程，針灸科是必設的科室。80年代初期，各中醫院校先後建立了針灸系，使用了全國統一的針灸學教材，並逐漸開展了針灸學碩士、博士研究生的培養，形成了針灸學教學、醫療、科研的完整體系。自1945年4月，延安白求恩國際和平醫院在我國綜合醫院第一次開設針灸科以來，許多西醫院都開設了針灸科，並且在部分西醫院校里也開設了中醫針灸課程。在部分省市還建立了針灸醫院或分院。隨著針灸事業的蓬勃發展，針灸教學、醫療和科研取得了豐碩的成果。50年代前期，主要是整理針灸學文獻，觀察針灸適應癥，用現代學科的規律闡發針灸學的知識體系。50年代後期到60年代，專題深入地研究古代針灸文獻；比較廣泛地進行針灸臨床療效總結，並開展了實驗研究，觀察針灸對各系統器官功能的影響，揭示針灸的基本作用；開展了針刺麻醉。70年代以來，應用神經生理學、解剖學、組織化學、生物化學、免疫學、分子生物學及聲、光、電、磁等先進的現代科學技術手段，對針灸學的相關問題進行了深入地研究，尤其對於針灸治病機理和鎮痛原理都有了更深刻的認識。針灸治療病種也不斷擴大，臨床實踐表明，針灸對內、外、婦、兒、五官、骨傷等科300多種病證有一定的治療效果，對其中100種左右的病證有較好或很好的療效。不少學者對針刺手法也開展了研究。
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